Autor Wątek: Ustalenie położenia punktu w przestrzeni  (Przeczytany 759 razy)

Offline Koru

  • Użytkownik

# Styczeń 05, 2010, 10:02:34
Witam,
od razu muszę zaznaczyć, że nie jestem programistą gier oraz, że grafika komputerowa to nie moja dziedzina, dlatego szukam pomocy właśnie w tym miejscu. Nie znam również fachowego nazewnictwa, dlatego niektóre sprawy mogę tłumaczyć niejasno czy też mylić pojęcia, za co z góry przepraszam ;).
Problem jest zawarty w temacie. Posiadam dwie kamery których położenie w układzie jest nieznane oraz obiekt, który wspomniane kamery obserwują. W układzie znajduje się również sześcian służący do kalibracji (znamy położenie jego wierzchołków).
Z informacji jakie udało mi się znaleźć powinienem zainteresować się macierzą projekcji, więc znalazłem taki oto wzór:
Kod: (matlab) [Zaznacz]
P = KR[I|-C]gdzie
K - macierz wewnętrznych parametrów kamery [4x3]
R - macierz rotacji [3x3]
I - macierz jednostkowa 3x3
C - współrzędne środka kamery we współrzędnych światowych
Właśnie w tym miejscu zaczęły się schody :). Nie wiem jakim cudem mogę określić przy pomocy tego wzoru współrzędne światowe mojego szukanego punktu, spodziewam się, że trzeba zrobić układ równań z macierzami projekcji obu kamer, ale jakie dane podstawić? Czy ten wzór to w ogóle dobry trop?

Offline Mr. Spam

  • Miłośnik przetworów mięsnych

Offline biki

  • Użytkownik

# Styczeń 05, 2010, 11:42:12
to nie jest takie proste. musisz przede wszystkim miec skalibrowane kamery,
na przyklad. musza miec rowolegle osie widzenia i byc w odpowiedniej odleglosci od siebie.
potem musisz skalibrowac obraz (usunac wszelkie znieksztalcenia optyki itp na przyklad poprzez zrobienie zdjecia odpowiednio dokladnej kratki i potem znajdujac odwzorowanie ktore pozwoli traktowac fizyczna kamere jak teoretyczny model.
po takiej zabawie rejestrujesz punkt na obu kamerach. znajac wspolrzedne piksela w obu kamerach jestes w stanie obliczyc 2 proste (jedna ze srodka jednej kamery druga z drugiej) ktore ci sie przetna w mierzonym punkcie. najlepiej jak uklad wspolrzednych bedize taki : os x - os laczaca srodki obu kamer, z - os widzenia kamery '1'  y - do gory
transformacja ukladu do kamery '2' bedzie zwyklym przesunieciem wzdluz osi 'x'